Dalam khazanah ilmu negara (staatslehre) dan filsafat hukum (legal
philosophy), sejarah ide mengenai negara hukum sudah dikenal sejak zaman
Plato (427-347 SM). Saat itu, Plato menggunakan istilah Nomoi untuk
menyebut yang sekarang disebut negara hukum. Dalam buku Nozoi yang berarti
undang-undang, Plato selalu menekankan pentingnya eksistensi undang-undang untuk
membimbing warga negara kepada suatu hidup yang saleh dan sempurna. Kebebasan
dan keteraturan warga dalam suatu negara bisa terjamin dengan adanya
aturan-aturan rukum. Orang-orang yang melanggar aturan-aturan hukum itu,
sebagai konsekuensi dari jaminan, harus diberi hukuman. Akan tetapi, Plato
memandang hukuman itu bukan sebagai balasan atas ketidakadilan, melainkan
merupakan konsekuensi dari pelanggaran yang diperbuatnya. Karena menurut Plato,
pelanggaran adalah suatu penyakit dalam bagian intelektual manusia (logistikon).
Ide Plato ini kemudian digali dan dikembangkan oleh Immanuel Kant
(7724-1804). Ia beranggapan bahwa Negara yang baik ialah negara hukum yang
menjaga keamanan dan ketertiban masyarakat (rust en orde). Karena itu,
ide Negara hukum versi Kant ini lebih dikenal dengan nama negara "jaga
malam" ( nachtwakerstaat ).
Berkaitan dengan ide negara hukum ini, Kant menerima prinsip Jean-Jacques
Rousseau (1772-7778) tentang kehendak umum (volonte generale), dan
ajaran Montesquieu (1688- 1755). Kant berpendapat bahwa titik pangkal negara
hukum adalah aturan-aturan hukum. Aturan hukum itu hanya dapat terealisasikan
dengan baik, bila mendapatkan dukungan dari semua warga negara. Tanpa dukungan
warga negara, aturan-aturan hukum tersebut hanyalah berupa teks-teks belaka
yang tak bermakna secara nyata, dan dalam pelaksanaannya akan mengarah kepada
otoriterisme. Karena itulatU Kant menerima kehendak umum (volonte generale) seperti
yang dianut oleh Rousseau.
Sedangkan dalam menerapkan ajaran Trias Politica, Kant memposisikan
kekuasaan legislatif sebagai kekuasaan yang tertinggi, di atas kekuasaan
eksekutif dan yudikatif. Karena menurutnya, kekuasaan legislatif hanya dapat
dimiliki oleh rakyat dan rakyatlah yang mempunyai kedaulatan.
Sebelum lahir negara hukum, yang ada pada waktu itu adalah negara
polisi (polizestaat) sebagai tipe negara yang dianut saat itu. Gagasan
mengenai negara hukum mengalir serus dalam arus sejarah. Mulai dari negara
hukum liberal (jaga malam) ke negara hukum formal kemudian menjadi negara hukum
materiil (materiele rechtsstaat) hingga pada ide negara kemakmuran (welvarstaat)
atat Negara yang mengabdi pada kepentingan umum. Masing-masing tipologi ini mempunyai
tokoh dan prinsip-prinsipnya sendiri.
Mengenai hubungan negara hukum dengan kemakmuran rakyat, terdapat
korelasi segitiga antara negara polisi, negara hukum liberal dan negara hukum
formal. Dengan menggunakan dialektika Hegel, bisa dikatakan bahwa negara polisi
adalah sebuah tesis, negara hukum liberal adalah antitesis, sedangkan syntesis-nya
adalah negara hukum formal. Sebab, pada negara polisi, raja (istilah penguasa
dalam negara monarkhi) mempunyai kekuasaan mutlak terhadap urusan kemakmuran rakyatnya,
dan rakyat tidak diperbolehkan turut campur tangan. Sedangkan pada negara hukum
liberal justru yang terjadi sebaliknya, negara tidak boleh turut campur tangan sama
sekali terhadap urusan kemakmuran rakyatnya, rakyat sendiri yang memetakannya.
Adapun negara hukum formal hadir sebagai perpaduan antara keduanya yang antagonistic
itu. Negara hukum formal mengajarkan bahwa negara boleh campur tangan dalam
urusan kemakmuran rakyat, akan tetapi harus dibatasi dengan undang-undang, agar
penguasa Negara tidak berbuat sewenang-wenang.
Lebih jelasnya bisa di lihat di buku Fikih Indonesia Karangan Dr KH Marzuki ahid